介紹智能AGV叉車的5種導航方法
更新時間：2021-02-24 點擊次數(shù)：2072
智能AGV叉車通過PLC控制，小車（工業(yè)機器人）載有工業(yè)智能網(wǎng)關(guān)，可以和AGV智能物流監(jiān)控系統(tǒng)云平臺進行無線通信，執(zhí)行AGV調(diào)度系統(tǒng)的指令。AGV調(diào)度系統(tǒng)可根據(jù)AGV叉車上報的位置及狀態(tài)信號監(jiān)控系統(tǒng)內(nèi)所有AGV叉車的運行狀態(tài)，當出現(xiàn)異常時完成報警操作，還負責采集輸送系統(tǒng)內(nèi)各站點的輸送需求，并根據(jù)各輸送站點的信號狀態(tài)自動分配AGV叉車的任務，PLC根據(jù)讀取的數(shù)據(jù)，使AGV叉車通過RFID讀取地面標識，做出相應的動作（改變速度、轉(zhuǎn)向、定位和停車等），從而實現(xiàn)AGV叉車調(diào)度系統(tǒng)功能、站點定位功能。
介紹智能AGV叉車的5種導航方法：
(1)慣性導航
AGV小車上裝有陀螺儀，小車在行進時有一個基準方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當前的坐標和方向，將它們和規(guī)定的路線相比較。當AGV小車違背規(guī)定途徑時，測得的加速度值和規(guī)定值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行進方向的依據(jù)。
(2)電磁導航
沿預訂的運轉(zhuǎn)路線埋設地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號，使導線周圍產(chǎn)生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應出與小車運轉(zhuǎn)偏差成份額的差錯信號，經(jīng)擴大處理后可驅(qū)動導向電機，由此帶動小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)就可使AGV小車沿預訂的線路運轉(zhuǎn)。
(3)磁條導航
磁條導航這種方式和電磁導航比較類似，只是把導引線換成磁條，在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。因為磁條的磁場是不變的，勘探線圈中不能自動感應出電壓。
(4)激光導航
激光導引在AGV小車行進途徑周圍預先筆直設置好一系列反光板，AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當掃描到反光板時，掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板，就能夠依據(jù)反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由操控器計算出AGV小車當前的全局坐標系中的坐標，以及行進方向與軸的夾角，到達準確的定位和定向。
(5)視覺導航
視覺導航方式AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為途徑標識符，運用計算機視覺快速辨認途徑。導向操控器能夠確保AGV小車對途徑進行準確穩(wěn)定盯梢，在包括有多個停車工位和多條分支途徑的復雜工作環(huán)境中，經(jīng)過實時辨認涂設在路面上的數(shù)字標識符，完成方針定位泊車和方針分支途徑盯梢；經(jīng)過實時辨認涂設在路面上的特別形狀標識符完成車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特別地址泊車等運動狀態(tài)操控；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能
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